國立屏東科技大學
可移轉專利技術摘要

本發明提供一種採收系統，包含：一載具；一機械手臂，設置於該載具；一夾爪及一視覺模組，設置於該機械手臂，該機械手臂用以拍攝取得一深度影像，該深度影像中包含至少一待夾物；一嵌入式系統，分析該深度影像，以取得該待夾物的一距離位置、旋轉方向及旋轉角度；以及一微控制器，用以啟動或停止該驅動馬達運作，當該旋轉方向為逆時針旋轉時，該機械手臂旋轉該旋轉角度的一餘角之角度，當該旋轉方向為順時針旋轉時，該機械手臂的末端軸旋轉該旋轉角度，並在該機械手臂根據該距離位置移動至相對應位置後，控制該夾爪夾取該待夾物。